ต้นกำเนิดของไอศกรีมนั้น ไม่เป็นที่แน่ชัดมาเริ่มจากไหน
บางข้อมูลก็ว่าเริ่มมีมาตั้งแต่สมัยจักรพรรดิเนโรแห่งอาณาจักรโรมัน
ที่ได้มีการพระราชทานเลี้ยงไอศกรีมทหาร โดยในสมัยนั้นทำจากเกล็ดน้ำแข็ง (หิมะ)
ผสมน้ำผึ้งและผลไม้ซึ่งคล้ายกับไอศกรีมเชอร์เบตในปัจจุบัน
แต่บ้างก็ว่ามาจากประเทศจีนเกิดจากเมื่อสมัยโบราณที่นมถือเป็นของหายาก
จึงได้มีการคิดวิธีเก็บรักษาโดยการเอาไปฝังในหิมะจึงเกิดเป็นไอศกรีมขึ้น
แม้จะไม่ได้มีลักษณะเหมือนกับไอศกรีมอย่างทุกวันนี้